以物流搬运自动导向车AGV的轨迹跟踪为研究目标。建立了三轮式AGV的运动学模型,并对其运动特性进行了分析,提出了AGV的运动控制策略,获得了AGV轨迹跟踪的控制规律,并利用Lyapunov函数验证了控制系统的渐近稳定性。以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,应用Matlab/Simulink对控制系统进行了仿真研究。仿真结果验证了控制策略的有效性和正确性。

浅谈吊车的停位问题： 1大型吊车作业前应详细勘察现场，按照工程特点及作业环境编制专项方案，并经企业技术负责人审批，其内容包括：现场环境及措施、工程概况及施工工艺、起重机械的选型依据、起重扒杆的设计计算、地锚设计、钢丝绳信索具的设计选用、地耐力及道路的要求、构件堆放就位图以及吊装过程中的各种防护措施等。  2吊车安装前首先要根据项目部提供的平面图和立面图准确合理停放，既要做到能方便安装，更要做到可顺利拆卸；附墙跨度要合理。多台吊车安装要考虑吊车回转半径内尽量少与另一台吊车相碰撞。要根据项目部提供的地质报告判断吊车安装位置的地耐力是否符合说明书要求，不符合要求应同吊车租赁公司技术部门一起制定可行方案，作打桩加固处理或加大基础等方案，并要提供计算依据。再向项目部提供吊车基础图，按图施工。  3吊车基础钢筋及砼要有质保单，砼试块报告，隐检单。按基础图配筋，不得随意删减。并要有监理部门签字有效。吊车安装后要做好沉降观察，做好测量记录并存档，以便发现问题及时纠正，保证吊车垂直度在千分之三之内。  4起重作业时，起重臂下严禁站人，被起吊重物上严禁站人，回转时重物不得从人的正上方通过，起重机尾部回转半径内也应注意安全。在任何条件下，小型吊车起升减速机卷筒上的钢丝绳应保持不少于3圈；不允许两台或两台以上的起重机同时吊起。

吊车必须装设的安全装置

   1、幅度指示器：一般安装子吊臂两侧，用于指明与吊臂仰角相对应的作业幅度和额定起升载荷。用户应定期根据吊臂的作业幅度参照起升载荷参数表查阅额定起升载荷，按额定载荷定期校验幅度指示器的仰角或作业幅度指示与实际是否相符。    

   2、起升高度限位器：起升高度限位器由重锤、行程开关等组成。起升钢丝绳穿入重锤孔，当重物升到限位高度时，吊钩使重锤抬起，行程开关接通，报警器报警，同时电磁阀打开，起升油路泄油，起升传动系统停止工作，可避免发生过卷事故。    

   3、压力表：各回路的调定压力和工作压力都可以在压力表上显示出来。操作者要经常注意压力表的数值，如果压力远高于工作系统额定压力，会导致系统元件损坏，也可能造成其他严重后果。  

   4、液压缸上的阀和锁：在动力回路软管出现故障或发动机功率不足时，控制阀仍能控制载荷的位置并能起到安全保护作用。

   只有经常地检查、保养和维护吊车，对其需要润滑的部位进行润滑，对其需要拧紧的部件进行牢固，对其易损的部件进行维修、更换等，才能及时消除设备的故障隐患，降低事故发生率，使吊车更安全的运行，以创造更好的经济效益。